Die Aufgabe

Allen eventuellen Wänden ausweichen, solange umher fahren, bis ein Glas gefunden wird. Gefundenes Glas hoch nehmen und an dem nächsten Hindernis absetzen etwas zurücksetzen und stehen bleiben.

Die Motoren

2 Motoren, die für eine rechts-links Steuerung (fahren) benutzt werden.
1 Motor, um das Glas zu heben und zu senken, dieser hob und senkte gleichzeitig einen Ultraschall Abstandsmesser.

Die Sensoren

Der Taster (im rotem Kreis) konnte feststellen, ob sich das Glas tatsächlich in der Gabel befindet. Auf den Räderachsen waren jeweils Magnete angebracht, die sich während der Fahrt drehten( grüner Kreis). Ein Magnetfeldsensor (roter Kreis) registrierte bei der Bewegung des Roboters einen ständigen Magnetfeldwechsel. Fuhr der Roboter gegen einen Gegenstand, so blockierten die Achsen, und der Mikrocontroller konnte auf den entsprechend reagieren. Ein weiterer Taster vorne unten konnte niedrig angebrachte Leisten (Feld, in dem der Roboter das Glas suchen sollte) erkennen und den Roboter entsprechend reagieren lassen.
Zum Schluss besaß der Roboter noch einen Ultraschall Abstandshalter (großer schwarzer Kasten vorne). Er war so auf der Hebevorrichtung für das Glas befestigt, dass die Suchreichweite mit dem heben und senken der Hebevorrichtung geändert werden konnte.

Die Elektronik

Ansteuerung der Motoren: über Relais (in schwarzem Kasten hinten)
Spannungsversorgung: 8x 1,2V NiMH Mignon Akkus
Mikrocontroller: C-Control Basic von Conrad Elektronik
Ultraschall Abstandshalter: Bausatz

Das Glas

Probleme

Leider waren die Relais so geschaltet, dass beim Anlegen der Spannung an den Roboter alle sofort anzogen. Da sich auf der Platine gleich 8 Relais befanden, führte dies zu einem erheblichen Stromverbrauch. Dieser zog die Spannung soweit hinunter, dass gar nicht alle Relais anzogen. Was wiederum zur Folge hatte, dass aufgrund der Beschaltung manche Motoren anfingen zu drehen. Das alles so lange, bis der Controller gestartet wurde, und den Relais den Befehl zum Abschalten gab. Auch während einer Neuprogrammierung des Controllers zogen die Relais immer an. Da der Roboter relativ schwer war, wurden die Motoren stark belastet, was zu einem hohen Verbrauch und entsprechend schnell leeren Akkus führte.